晚清咸丰年间爆发的太平天国运动，是清朝军事力量发生变化的分水岭，在这之前，正规军由八旗军和绿营军组成，入关时满汉蒙各军共有24支部队12万人，分为京师的禁卫军和地方驻扎军。清初期地方八旗驻军中，又以内陆各省和满洲故土驻军最多，当时内陆各省八旗军有防区二十多处，兵力4.5万余人。

绿营军也分驻各地，但是人数远多于八旗军，康熙至嘉庆两朝有60多万人，驻防地也更多。八旗军的编制比较稳定，由每300人的佐所构成。绿营军的基本单位则是标，每标的大小不尽相同，多的有几千人，少则千八百人。为防止官兵之间待久了，会形成私人关系而导致将领拥兵自重，清廷规定八旗绿营高级将领每三至五年必须在各驻地之间调防，并且不能在本省任职。作战时，则从各地临时调遣部队混编，这种方法使清朝除吴三桂之外，没有其他将领造反。但是却降低了军队战斗力，原因是兵不识将，而将领之间也彼此不合。

清朝中期以后，因为体制原因造成八旗军腐化严重，绿营军衰败不堪，因此在镇压太平天国的战争中难当大任。万般无奈之下，清廷只能下旨让各地办团练，以协助官府剿灭叛乱。勇营就是在这种状况下成为清朝主要的防御力量，清穆宗同治帝在位时的十九世纪六十年代，各省这种部队达到30余万人。当时最出名的勇营是湘军，在其解散前有13.2万人，相比之下另一支勇营淮军在1871年只有不到5万人。但是精锐的淮军战斗力更强，分驻在直隶、江苏、山西、湖北和陕西几个省。

勇营与旧式八旗、绿营相比最大的特点表现在他们的官员和勇丁之间，具有紧密的个人联系。比如湘军组建时，就是由营官自选哨长，哨长自选什长，什长则自己选定勇丁，当变换营官时，该营的所属也都要更换。因为勇丁平日里和官佐恩谊相孚，临战时就能患难相顾，对私人关系的注重使勇营获得了绿营所没有的聚合力，这也是其战斗力强于八旗和绿营的原因。但是亲密的个人关系也成为勇营的一个缺点，将领们会隐瞒部属的缺点和错误，而袍泽观念也使得部队成为个人私产而不是国家的军队。

甲午战争爆发后，作为勇营的淮军成为清军主力，但是战争中暴露出因为没有采用近代化训练，战术思想还停留在古代，淮军面对具有近代化建军方式的日军，在战斗中毫无章法乱打一气，结果是一败涂地。面对这个局面，清政府决定效仿西式练兵方法，筹办新式军队。新军的特点是摒弃了八旗和绿营的世兵制和勇营的募兵制，从而建立起现代的征兵制度。清末新军共36镇，每镇12500人，总兵力有45万。

新军这45万人是常备军，服役期3年。新军士兵服期满后，还要继续在3年中接受两次训练，成为续备军和后备军，再服役4年后，才能正式退役。新军征兵是比较严格的，条件是身体健康，年纪在20-25岁，在本地居住或者有家的人才有资格当兵，而有鸦片瘾或者屡次触犯大清律法的人则一概不准入伍。但是，这些规定并没有严格执行，一些官员招兵时收受贿赂或者为了完成任务，招收了许多被解散的绿营兵丁、裁撤的勇营勇丁、一些有劣迹的人和城乡的流浪汉也加入了新军，因此，清朝的新军终归还是个换汤不换药的状况。

清朝寄希望于训练新式军队维护其统治，但是不改变腐败落后的制度，任何武装力量也不能拯救这个逐步走向灭亡的腐朽政权。